다중 센서 기반 드론 자세 측정장치

제작연구실 : 세종대학교 지능항법제어시스템연구실(소프트웨어융합학과 송진우교수)

- 중급 관성측정장치와 저급 관성측정장치를 포함한 고신뢰성 자세측정장치

- 중급 성능의 관성측정장치를 이용한 자세정보를 활용하여 저급 성능의 관성측정장치의

오차 보상

- 확장칼만필터의 측정치업데이트 과정에서 중급성능의 관성측정장치로 계산된

자세정보를 활용해 중급성능의 센서 고장시 일정시간 저급센서를 중급성능으로 유지가능

자세 측정장치

드론에 자세 측정장치 부착 예시

다중센서 기반 드론 자세측정장치 Flow chart

모의실험 데이터를 이용한 안정성 검증 결과